这只是您的错觉。
中国古代姓氏产生非常早，即便很多传说时代的“帝王”也都有姓氏。
先秦时姓和氏是分开的，“姓”带有母系时代的遗留，因此大多为“女”字旁或和母亲有关，“氏”则是同一姓下不同“小家族”的统一称谓，一般起自封地、职业或“德”（特性）。
“姓”在先秦是很少的，比如周朝所分封的诸侯鲁、卫、燕、郑……等过半诸侯，都和周王室一样姓“姬”，战国时的七雄中，姓姬的有燕、韩、魏三国。
上古的黄帝，有人认为姓“公孙”或“轩辕”，但其真正的姓可能是被许多著作误认为“氏”的“姬”，因为“姬”带有女字旁，而“公孙”（王室后代）和“轩辕”（高大的车子）则带有“氏”的特性；尧、舜、禹则分别姓伊祁、妫和姒（三个中两个带有女字旁），商朝姓“子”。
因为上古的姓太少，一个姓往往有很多家族和人共享，为了区别就必须在姓下分氏。如楚国的国姓为“熊”，但直系王亲以外的公族分为屈、景、召三氏；晋国士会一族原本都姓“士”，但家族中同时有两位不同小家族的人士担任卿级***，为了区别就分别以封地和曾任的官职，命名为“范氏”和“中行氏”；孔子是商汤后裔，但祖先从商汤后裔微子启建立的宋国移居鲁国后，就以第一代移居鲁国的孔父嘉名字第一个字“孔”为氏，而宋国灭亡后其公族后裔却有许多人以旧国号为氏，改称宋氏，始终没有离开宋国的墨翟同样是商汤后裔，同样姓子，但却为“墨氏”，有考据者认为是以职业（木匠）为氏的；战国七雄中的秦国和赵国，祖先同源，都姓“赢”，但战国时却已分成秦氏和赵氏；战国七雄中的齐国，最初是姜尚的封地，姓姜，氏“吕”（姜尚一族最初的封地），后被陈国后裔篡夺。陈国是舜的后代，姓妫，氏原本为陈，但迁移到齐国的一支却以新封地改氏为田，姚、虞、陈、胡、田“五姓同宗”，其实追根溯源，就是妫姓的一支再细分为五个“氏”，这五个氏再演变为五个姓的过程。
您所提到的这几个先秦人物大多姓氏凿凿可考：吴王阖闾和夫差是亲父子，他们的祖先是和周朝同源的泰伯、虞仲，入周后被封为伯爵之国，当然和周王室一样姓姬；勾践自称大禹之后，姓姒；墨翟我前面已经说过，他是商汤后裔，姓子，氏墨；百里奚祖上和太公望同源，姓姜，氏百里。您列举的先秦人物中仅专诸、要离两人姓氏失考，这是因为他们二人并非贵族出身，前者是屠户，后者是“细人”（市井无业游民），要么没有姓氏，要么即便有也无人关注。专诸的儿子后来被封为吴大夫，算是有了“家门”，应该立有姓氏，他的儿子作为吴国卿大夫立坟于阖闾墓侧，叫“专毅”，很显然，“专”成了他们家族的姓氏，究竟是姓还是氏就不可考了。
为什么感觉秦朝以前没有姓是因为秦朝之前的三个朝代是复姓，何为复姓，指两个字或者两个字数以上的汉字组合而成的姓，例如历史著名的诸葛、司马、欧阳、尉迟、公孙、澹台、上官，就拿诸葛亮来讲，诸葛亮可不是姓诸，而是姓诸葛。
秦朝之前，姓氏是两个不同的概念，是随着远古姓氏的基础里演变而来，当时的姓又因母系为主，姓字的古形字是“人”和“生”组合而成，寓意为人所生，因生而姓，在当时母系时期人们只知其母不知其父，以备区分，姓氏就由此而生，女性称为姓，男性称为氏。
于是，我国历史里最早的女原始姓也就出来了，分别是姚、姜、姬、等等一系列，而男性的原始姓是怎么来的呢？是按命氏之法受封而来，分别是以国名为氏、所赐的封邑为氏、就职的官职为氏、居住地为氏、族系为氏，例如羊舍、令狐、就是封邑而来，例如太史、乐正、就是官名而来，例如职业类的漆雕、族系的公孙、等等之类皆是如此。
早在远古时期和夏朝、商朝、西周、东周就已经实践出近亲通婚会生出不良后代，当时为了细化母系氏族，才衍生的父系氏族，而父系氏族还明确表明三代以内男子称氏，女子称姓，这是太昊伏羲规范的“制嫁娶”，就是为了避免上古无男女之别，重伦。
当时的姓氏不仅用来区分“别婚姻”，还用来区分“明贵贱”，而这些姓氏因为区分后，开始出现姓氏数量剧增现象，据悉，春秋时期因为人口量增，复姓开始越来越多，而且姓氏逐渐混同，有些人还因一些事故改了姓氏。
在这个时期，姓多数是固定不变，而氏却时常变化，还出现了父子同姓不同氏，或姓不同，却氏又相同，例如商鞅，商鞅原本是卫国公孙后代，所以他既称为卫鞅、又称为公孙鞅，直至秦国时期封他为商君后，方为商鞅。
这些复姓是到秦国时期人口剧增，与其它因素才开始姓氏合一，由复姓再到单字姓，例如嬴姓、姜姓、子姓，秦始皇嬴姓就是后来自封的，《史记·秦本纪》这样记载的：秦之先为嬴姓，其后分封，以国为姓。
这也是为什么秦朝之前给人的感觉是没有姓，而姓是秦朝之后才开始演变为单字姓，很多单字姓也是在秦朝之后开始出现，而复姓至今也有，但实际上很少。
参考资料《说文》《史记》《百家姓》
